Depuis l'Antiquité, on a repéré des conduites déviantes, peu acceptables, inquiétantes, sous le terme de môria (μωρία). Dans la mythologie grecque, la déesse Lyssa (Λύσσα) personnifie la frénésie destructrice et de la rage des animaux. Elle est apparentée aux Maniae, les déesses qui tourmentent. Son équivalent romain était nommé Ira (la Colère), Furor (la furie), ou Rabies (la Rage). À Rome (Vᵉ siècle), on désignait par furiosus l'individu frappé d’incapacité ou de démence.
La folie est un stéréotype culturel évoquant des conduites et des propos contraires au sens commun, qui a varié selon les époques. Comme représentation socioculturelle elle est de nature idéologique et s’intègre au corpus plus ou moins normatif de l'époque pour stigmatiser ce qui y échappe.
Au Moyen-Age le fol est sot et manque de bon sens, il offense les règles morales, c'est un pécheur ou un mécréant. Aux XIIᵉ et XIIIᵉ siècles, être insensé, c’est avoir perdu le sens de Dieu, être un faux prophète. À la renaissance la conception de la folie reste fortement marquée par le religieux. À partir de l'âge classique la figure du fou change et prend la tournure qu'elle a encore actuellement. La folie correspond à des conduites déraisonnables, absurdes, outrancières, ou qui disconviennent à l’ordre social. Elle est généralement associée à une peur et un rejet, mais aussi parfois valorisé comme si elle dévoilait une profondeur cachée de l’homme, une sagesse supérieure. Ce stéréotype tend à rassembler le divers de la pathologie psychique en une forme unique, une espèce commune, connotée péjorativement.
Dès le Moyen Âge, que ce soit dans le vocabulaire médical ou juridique, les termes se sont diversifiés. Le droit coutumier use de catégories propres : forsené, hors del sens, ou dervé, alors que les termes médicaux sont frenesis, lethargia, mania ou melancolia. Dans le domaine médical au XIXe siècle, on retrouve une utilisation du terme de folie chez Esquirol (folies partielles) chez Falret et Magnan (folie circulaire, folie du doute).
Au début du XXᵉ siècle, c'est le terme d’aliénation qui est utilisé ; ensuite celui de maladie mentale a prévalu. Le mot de folie a quasiment disparu du domaine de la psychopathologie savante à partir de la fin du XXᵉ siècle. Il lui a été substitué le nom générique de maladie mentale et un vocabulaire plus précis résultant de l'individualisation progressive d'entités mieux définies (manie, mélancolie, névrose, psychose, schizophrénie, paraphrénie, démence, etc.).
La médecine est intervenue de façon effective dans le champ de la folie à partir de la fin du XVIIIᵉ siècle (Pinel en France, Tuke en Angleterre), mais très marginalement. Au XIXᵉ siècle les médecins seront sollicités pour intervenir dans les asiles, mais de manière limitée, avec très peu de moyens et un savoir insuffisant. C’est tardivement, au XXᵉ siècle, lorsque la « maladie mentale » remplace la « folie », que le soin s'impose remplaçant les attitudes religieuses, morales, judiciaires, ou de simple mise à l’écart.
Pour une vue d’ensemble du domaine de la psychopathologie, voir l’article : Comment se repérer en psychopathologie ?