Depuis l'Antiquité, on a repéré des conduites déviantes, peu acceptables, inquiétantes, sous le terme de môria (μωρία). Dans la mythologie grecque, la déesse Lyssa (Λύσσα) personnifie la frénésie destructrice et la rage des animaux. Elle est apparentée aux Maniae, les déesses qui tourmentent. Son équivalent romain était nommé Ira (la Colère), Furor (la furie), ou Rabies (la Rage). À Rome (Vᵉ siècle), on désignait par furiosus l'individu frappé d’incapacité ou de démence.
La folie est un stéréotype culturel, une figure marquante de l'imaginaire, évoquant des conduites et des propos contraires au sens commun et aux mœurs admises, qui a varié selon les époques. Comme représentation socioculturelle, elle est de nature idéologique et s’intègre au corpus plus ou moins normatif de l'époque, pour stigmatiser ce qui y échappe.
Au Moyen-Age le fol est sot et manque de bon sens, il offense les règles morales, c'est un pécheur ou un mécréant. Aux XIIᵉ et XIIIᵉ siècles, être insensé, c’est avoir perdu le sens de Dieu, être un faux prophète. La pensée religieuse de la folie l’oppose à la sagesse. Il y a une mise en scène lors des fêtes des fous, organisées annuellement (entre la Nativité et l’Épiphanie). À la renaissance la conception de la folie reste fortement marquée par le religieux. La Nef des fous de Sebastian Brant, dès 1494, et l’Éloge de la folie d’Érasme, en 1511, font l’objet d’éditions richement illustrées qui démultiplient la figure de la folie comme instrument de critique sociale
À l'âge classique, on note une désaffection culturelle pour la figure du fou. La folie correspond alors à des conduites déraisonnables, absurdes, outrancières, ou qui disconviennent à l’ordre social. Elle est généralement associée à une peur et un rejet, mais aussi parfois valorisé comme si elle dévoilait une profondeur cachée de l’homme, une sagesse supérieure. Ce stéréotype tend à rassembler le divers de la pathologie psychique en une forme unique, une espèce commune, connotée péjorativement.
Dès le Moyen Âge, que ce soit dans le vocabulaire médical ou juridique, les termes se sont diversifiés. Le droit coutumier use de catégories propres : forsené, hors del sens, ou dervé, alors que les termes médicaux sont frenesis, lethargia, mania ou melancolia. Dans le domaine médical au XIXe siècle, on retrouve une utilisation du terme de folie chez Esquirol (folies partielles) chez Falret et Magnan (folie circulaire, folie du doute).
La médecine est intervenue de façon effective dans le champ de la pathologie assimilée à la folie à partir de la fin du XVIIIᵉ siècle (Pinel en France, Tuke en Angleterre), mais marginalement. Pinel dès ce moment a milité pour que l'on cesse de qualifier l'aliénation mentale de folie. L'enjeu de savoir est double : se dégager du stéréotype culturel péjoratif et du foure-tout qu'il constitue.
Au XIXᵉ siècle les médecins seront sollicités pour intervenir dans les asiles, mais de manière limitée, avec très peu de moyens et un savoir insuffisant. C’est tardivement, au XXᵉ siècle, lorsque la « maladie mentale » remplace enfin la « folie », que le soin s'impose remplaçant les attitudes religieuses, morales, judiciaires, ou de simple mise à l’écart.
Au début du XXᵉ siècle, le terme d’aliénation est utilisé, ensuite celui de maladie mentale a prévalu. Le mot de folie a quasiment disparu du domaine de la psychopathologie savante à partir de la fin du XXᵉ siècle. Il lui a été substitué le nom générique de maladie mentale et un vocabulaire plus précis résultant de l'individualisation progressive d'entités mieux définies (manie, mélancolie, névrose, psychose, schizophrénie, paraphrénie, démence, etc.).
Pour une vue d’ensemble du domaine de la psychopathologie, voir l’article : Comment se repérer en psychopathologie ?